Był czas, który nie sprzyjał nauce i postawił jej adeptów na rozdrożu niewiadomego.
Gdybym urodził się kilkadziesiąt lat później…
Jak ten czas leci!
Minęło już prawie 50 lat gdy obroniłem swoją pracę doktorską.
Dziś w ramach cyklu osobistych wspomnień, trochę o tym wydarzeniu i powiązanej historii.
Właściwie praca była gotowa sporo wcześniej, ale miałem pecha że mój promotor uległ groźnemu wypadkowi samochodowemu i na długo został wyłączony z życia uczelni, a tym samym nie był w stanie doprowadzić do końca całą procedurę jaka była wymagana.
Po jakimś czasie udało się znaleźć grzecznościowo zastępstwo w osobie znacznie starszego profesora, u którego kiedyś miałem wykłady. Jednak jego specjalizacja była inna i nie „czuł się dobrze” z tematyką, którą się zająłem.
Otóż napisałem pokaźny materiał na temat kryteriów jakości w ocenie automatycznego sterowania okrętów.
To dość skomplikowane zagadnienie, więc tutaj przybliżę je tylko ogólnie.
Okręt/statek to obiekt poddany na morzu wielu czynnikom jak prądy, wiatry, fale, oddziaływanie głębokości akwenu itp. Te czynniki mają charakter stochastyczny, to jest w dużej mierze przypadkowy, fluktuacyjny. Oznacza to poznanie dynamiki tych zjawisk, co samo w sobie jest dużym wyzwaniem. Do tego dochodzi zjawisko znacznej inercji obiektu. Wiadomo, że wyłożenie steru w jakimś kierunku czy zmiana obrotów śruby (prędkości statku) nie powoduje natychmiastowej reakcji w postaci zmiany toru – czasem trzeba wielu minut. Rolę odrywa też prędkość statku przyjęta ze względów logistycznych w powiązaniu z kosztem paliwa, masą ładunku i terminem dotarcia do celu.
W takiej sytuacji określenie optymalnego sterowania staje się zagadnieniem złożonym i zawierającym wiele czynników decyzyjnych i to zmiennych w czasie. Są to czynniki ekonomiczne i wynikające z bezpieczeństwa. Dochodzą jeszcze sytuacje szczególne jak poruszanie się w wąskich korytarzach (cieśniny, porty).
Zatem zagadnienie optymalności jest w danym przypadku jest w nauce określane jako wielokryterialne. A nawet ta wielokryterialność ma inny model matematyczny dostosowany do paru odrębnych sytuacji ogólnych. Nie komplikując, przykładem jest nawigowanie między wyspami, mieliznami i w kanałach w odróżnieniu od prostej marszruty do dalekiego celu (ale z uwzględnieniem prądów itp.), wreszcie operacje wojskowe jak podążanie po tzw. krzywej pogoni.
Byłem po trzyletnim studium doktoranckim na Politechnice Warszawskiej w dziedzinie automatycznego sterowania oraz robotyki. Studia miały wyraźny profil teoretyczny, skupiający się na matematycznej teorii sterowania. To fascynująca tematyka, przy czym pojecie optymalnego sterowania jest dziedziną samą w sobie. A w niej dział uwzględniający wiele kryteriów optymalności rozpatrywanych łącznie lub hierarchicznie (wielopoziomowo).
Moja pierwotna praca poszła w tym kierunku, co spowodowało pokaźny rozrost materiału.
Nowy promotor był bardziej praktykiem i zalecił skrócenie dysertacji oraz jej ukierunkowanie na rozwiązanie, które względnie szybko mogłoby znaleźć zastosowanie.
To zburzyło moje pierwotne ambicje i spowodowało, że musiałem poznać w większym stopniu realia na styku dostępnej techniki, praktycznych potrzeb i możliwości.
Odbyłem szereg konsultacji na uczelniach i zakładach wytwórczych, zwłaszcza nad morzem.
Ciekawostką było to, że będąc w Warszawie kojarzyłem ze sobą środowiska naukowe i przemysłowe rozproszone po kraju, które – jak się okazało – często nie wiedziały co robią inni i jakie mają osiągnięcia.
Byłem łącznikiem pomiędzy tymi ośrodkami, co nie zawsze było wygodne ze względu na lokalne ambicje i strzeżenie własnych pomysłów tych ośrodków.
Ten etap znacznie wydłużył termin ukończenia dysertacji. Nałożyło się na to zarówno moje pewne zniechęcenie, jak i konieczność pójścia do pracy.
Trzeba pamiętać, że były to czasy gdy informatyka była jeszcze w powijakach.
Zagadnienie, jakim się zajmowałem, dla jego zastosowania wymagało skomplikowanych obliczeń.
Królowały jeszcze „komputery” analogowe. Maszyny cyfrowe były wtedy względną rzadkością (wczesne lata 70te). Na PW początkowo korzystałem właśnie z komputera analogowego do modelowania zagadnień optymalizacji. Potem, gdy zainstalowano „Odry” (generacja wczesnych maszyn cyfrowych) przeniosłem i doskonaliłem i adaptowałem odpowiednie algorytmy na płaszczyznę cyfrową tworząc emulator (język odpowiednich komend).
To jednak było dość prymitywnym rozwiązaniem – potrzebowałem czegoś bardziej zaawansowanego.
Nauczyłem się języka Fortran, potem Pascal i szukałem miejsca, gdzie mógłbym to wykorzystać, a jednocześnie mieć pracę. Zatrudniłem się w RADWARrze – instytucie naukowym na Grochowie, który pracował głównie dla wojska. Zyskałem dostęp do zagranicznych komputerów oraz lepszy przystęp do centrum obliczeniowego zlokalizowanego wtedy w PKiN.
Gdy wspominam te czasy, to mogę dużo lepiej od obecnego pokolenia zobaczyć postęp jaki się dokonał w dziedzinie elektroniki i informatyki. Programy były zapisywane na taśmach dalekopisowych, potem na perforowanych kartach.
Pomyłki poprawiało się ręcznie zaklejając dziurki lub robiąc nowe…
Same maszyny stosowały pamięć zewnętrzną na taśmach magnetycznych, a pamięci wewnętrzne liczyło się w kilobajtach, rzadziej w megabajtach, a do tego potrzebny hardware to były duże szafy w specjalnych klimatyzowanych pomieszczeniach…
Cóż, praca pod dyktando zakładowych zamówień nie sprzyjała jednak wykorzystaniu tych możliwości dla celów prywatnych, chociaż chwilami udawało się przemycić jakiś plik kart pod takie obliczenia.
To też wydłużyło czas finalizacji dysertacji w jej nowym ujęciu. Doszło do tego „bujniejsze” życie prywatne – miałem pieniądze, własne mieszkanko, przyjaciółki (krew nie woda), sporo podróżowałem. Jedną z takich podróży opisałem w Amerykańska przygoda.
Wracając do samej pracy doktorskiej – mimo znacznego obcięcia zagadnień teoretycznych, zostawiłem przynajmniej ideę optymalizacji wielokryterialnej, chociaż już z ograniczeniem ilości czynników.
Mając też na względzie jeszcze małe możliwości zastosowania komputerów pokładowych uprościłem także model dynamiki statku, zastępując go takim, dla którego znane są rozwiązania analityczne dla optymalnych regulatorów.
Jednak ze względu na zmienność środowiska przyjąłem układ regulacji z automatyczną adaptacją w pętli sprzężenia zwrotnego, co pozwalało na bieżąco zmieniać niektóre parametry w równaniach stanu.
Z inżynierskiego punktu widzenia zaproponowałem rozwiązanie zwane autopilotem morskim.
Swoją dysertację skutecznie obroniłem w 1978 roku.
Ciekawostką było to, że mój pierwszy promotor (J.K.) doszedł chwilowo do lepszego zdrowia i zdążył ustalić mi recenzentów oraz był na obronie.
Niestety niedługo potem J.K. zmarł, a ów starszy profesor też – bodajże w 1980.
Nie opisując dalej samej pracy warto wspomnieć o dalszych moich losach związanych z tym etapem życia.
Zostałem pozostawiony przez swoich opiekunów i pewne obietnice pracy i „kariery” nie miały szans na realizację, tym bardziej że w Warszawie nie było zainteresowanego sprawą środowiska. Pomimo udziału w różnych konferencjach, wygłaszania i pisania referatów, zainteresowanie tematem mojej pracy było niewielkie.
Chociaż miałem trochę doświadczenia dydaktycznego na uczelni, to ta ścieżka mnie nie pociągała.
Także to, co mogło być nowatorskie w 1972-3, przestało być takim w latach 80.
Pojawiły się też podobne koncepcje oraz rozwiązania praktyczne – głównie w gotowych produktach z Zachodu.
Wkrótce potem małżeństwo odwiodło mnie od koncepcji przeprowadzki na wybrzeże.
Natomiast zagadnienie autopilotów przeniosłem do zagadnień lotniczych. Niedługo po obronie zacząłem pracę w Instytucie Lotnictwa. Tam jako adiunkt byłem szefem zespołu, który miał zaprojektować komputer pokładowy dla nowego samolotu szkolno-treningowego Iryda. W tym przypadku też pojawiły się różne problemy i rozwiązania natury naukowej. Dodatkowo doszło zagadnienie kompresji danych, co na pewnym etapie stało się moją ulubioną specjalizacją.
Gdy komputer był prawie gotowy, przynajmniej od strony koncepcji i oprogramowania, co wyczerpało moje zadanie (pozostał etap konstrukcji i wdrożenia), otrzymałem intratną ofertę kontraktu w Libii (co w szerszym kontekście było tematem wpisu Casus libijski). Po trzech latach wróciłem do Instytutu, gdzie objąłem projekt systemu naziemnego przygotowania lotu w powiązaniu z nawigacją. Stworzyliśmy prototyp urządzenia z czytnikiem map i planowaniem trasy w wielu aspektach.
Jednak Instytut w tych latach był już czymś innym. Zaczęła się wykruszać kadra, także w moim zespole awioniki, coraz trudniej było dopinać pewne podprojekty. Dodatkowa trudność stanowiła współpraca z wojskiem, dla którego były realizowane te projekty. Nasi „opiekunowie” nie do końca byli kompetentni, ale za to mnożyli utrudnienia biurokratyczne. W instytucie obserwowałem także wpływ starych układów personalnych, co nie rokowało dobrze dla kariery względnie nowych pracowników.
Nie wiem dokładnie jaki był powód, że projekt Irydy zaczął się chwiać, ale podejrzewam, że jednym z nich była ogólna zapaść finansowa.
Tak jak wielu innych kolegów, z czasem zacząłem rozglądać się za inną pracą. Instytut płacił marnie, a ogólna atmosfera w zespołach była przygnębiająca.
I tak koniec lat 80. był dobrowolnym końcem mojej pracy naukowej – trzeba było zarabiać na życie, rodzinę, mieszkanie itp., a nie bujać w obłokach na skrzydłach wcześniejszych zainteresowań.
Dalsze lata, aż do emerytury, to praca w firmach prywatnych, co było korzystniejsze, aczkolwiek też nie bez stresów, bo właściciele potrafili mocno przycisnąć dla efektywności i zysków.
Nie oznaczało to porzucenia mojego inżynierskiego przygotowania oraz umiejętności programowania, ale już bez kontynuacji wcześniejszej specjalizacji.
A życiowo szkoła nauk ścisłych, krytyczymu i studiowania wielu źródeł bardzo się przydała. W drugiej połowie życia, oprócz zajęć zawodowych, poświęciłem się amatorsko, ale nie bez naukowj dociekliwości, paroma innym dzidzinami, w szczególnosci związanymi ze zdrowiem. I wtedy jeszcze dobitniej zrozumiałem znaczenie praktyki, co wyjaśnia tytuł tego wpisu. W innych miejscach publikowałem informacje o rozziewie pomiędzy teoretykami a praktykami, którzy potrafili skutecznie leczyć – w przeciwieństwie do tych pierwszych.
To naprowadziło mnie na tropy tego, jak w ogóle nauka bywa skorumpowana i manipulowana przez układy biznesowe i personalne.
Natomiast na tej dalszej drodze zawodowej mój tytuł naukowy przeważnie nie miał znaczenia, zresztą sam nigdy nie podkreślałem jakiegoś przywileju z tego powodu.
Może w ogóle źle wybrałem swoją zawodową ścieżkę? Już dla mnie za późno by wykorzystać w pełni doświadczenie i obecne wielkie możliowości techniki.
Ale to już inna historia…
Lapidaria 